Suni malzemelerden üretilen cırt cırtlar, isimlerini açılıp kapanırken çıkarttıkları sesten almışlardır. Oldukça köklü bir tarihi de bulunan cırt cırtlar ilk icat edildiği dönemden bu yana oldukça geliştirilmiştir. Adını çıkarttığı sesten almasına rağmen günümüzde ses çıkartmayan cırt cırt modelleri de üretilmektedir.
Cırt cırtlar tarihte ilk kez 1948 yılında icat edilmiştir. 1955 yılında ise cırt cırtın patenti alınmış ve ellili yılların sonlarına kadar ticari sürüm üretimi yapılmıştır. Velcro firması, tarihte ilk kez kumaş, kanca ve halka bağlantı elemanları üreten ve ticari olarak bunun pazarlamasını yapan firma olmuştur.
Firmanın ismi ise Fransızca dilinde kadife anlamına gelen velours ile kanca anlamına gelen crochet kelimelerinin bir araya getirilmesinden meydana gelmiştir. Cırt cırtlar iki ana bileşenden oluşmaktadır. İki adet çizgisel kumaş bant birbirlerinin karşılarına kenetlenerek yapışırlar. İlk bileşende küçük kancalar ikinci bileşende ise küçük tüylü parçalar bulunmaktadır. İlk velcro örnekleri ise kumaştan üretilmiştir.
Cırt cırtların mucidi olarak İsviçreli elektrik mühendisi olan George de Mestral kabul edilmektedir. De Mestral, 1948 yılında icat ettiği bu ürünün patentini 1955 yılında almıştır. Ticari sürüm üretimini ise 1950’li yılların sonlarına kadar sürdürebilmiştir.
Klasik cırt cırtlar ya da çıt çıtlar daha sonraki süreçte her iyi tarafında da kancalar olan farklı versiyonlar olarak üretilmiştir. Ayrıca fermuarlar, düğmeler, tokalar gibi farklı eşyalarda da kullanılır hale gelmiştir.
Aynı zamanda firmanın adı olan velcro terimi yaygın olarak bütün kanca ve halka bağlantı elemanını ifade edebilmek için de kullanılmaktadır. Ancak rakip firmaların ürünleri ile karışmaması için firma daha sonra firma birçok ülkede ismin tescilini almıştır. Velcro şirket merkezi dünyada birçok noktada yer almaktadır.