Havacılık alanındaki tüm gelişmeler, insanlığın kuşlara özenmesi ve uçmayı istemesi ile başlamıştır. Uçak gibi helikopterin de icadı bu hayal gücüne ve isteğe dayanmaktadır. Helikopterlerin çalışma prensipleri havalanmalarına sebep olan en önemli parçaları yatak olarak dönen ana rotora bağlı olan pervanelerin dönmesine bağlıdır. Pilotlar, rüzgara göre pervanelerin açılarını değiştirir ve helikopteri ileri geri ya da yukarı aşağı olacak şekilde hareket ettirir. Kuyrukta yer alan pervane ise helikopterin kendi etrafında dönmesine engel olur.
Helikopterin tarihçesi adını da aldığı 1860’lı yıllara dayanmaktadır. Fransız mucit Viscount Gusta ve de Pontond d’Amecourt, bu yıllarda küçük hava araçları tasarlamıştır. Yunanca dilinde spiral anlamına gelen helix kelimesi ile Türkçesi kanat olan pteron sözcükleri birleştirilmiş ve helikopter adı ortaya çıkmıştır. Bu icadın mucidi aynı zamanda helikopterin isim babası olarak da anılmıştır.
Tarihte ilk kez helikopterin temellerinin 2500 yıl önceye dayandığı kabul edilmektedir. Bunun nedeni 2500 yıl önce Çin’de çocukların avuçlarının içinde hızlıca döndürdükten sonra serbest bıraktıklarında uçan pervaneli oyuncaklar bulunmaktaydı. Uzun zaman önce oynanan bir oyuncaktan ilham alınarak üretilen helikopter günümüzde çok daha gelişmiş bir durumdadır.
1800’lü yılların sonunda içten yanmalı motorlar keşfedilmiştir. Ancak daha önceki süreçte farklı helikopter tasarımları gerçekleştirilmiş yine de hiçbiri tam olarak hayata geçirilememiştir. İçten yanmalı motor bir helikopteri uçurmaya yetecek olan gücün sağlanabileceği anlamına da gelmektedir. 1907 yılında Fransız Paul Cornu çift pervaneli bir helikopter prototipi geliştirmiştir.
Prototip 20 saniyeliğine yerden 30 cm kadar havalanmayı başarmıştır. İlk pilotlu serbest uçuş da Cornu tarafından gerçekleştirilmiştir. Cornu’nun ardından helikopter çalışmaları hızlanmış ve 1924 yılında Oehmichen geliştirdiği bir modelle 1.69 km uzunluğunda üçgen bir rotayı takip etmeyi başarmıştır.