Bisikletin icadı ve tarihçesi çok eskilere dayanmaktadır. Ancak yine de tarihçiler bisikletin geçmiş konusunda bir fikir birliğine varamamışlardır. Tek bir mucit tarafından icat edilmemiş olan bisikletlerin de arabalar gibi birden fazla mucit tarafından zaman içinde geliştirildiği kabul edilmektedir.
Tarih içinde birçok farklı araştırma ve deney sonucunda icat edildiği bilinen bisikletin ilk kez 15. yüzyılda temelinin atıldığı bilinmektedir. Leonardo Da Vinci’ye ait olduğu ifade edilen bir çizimin tarihteki ilk bisiklet çizimi olduğu iddia edilmiştir. Ancak daha sonra yapılan araştırmalarda bu çizimin 60'lı yıllarda Codex Atlanticus’a eklenmiş olan sahte bir çizim olduğu anlaşılarak açıklama yapılmıştır.
Ayrıca bilinenin aksine 1790’lı yıllarda icat edilmiş olan celerifere isimli at arabası aracının bisikletin atalarından olduğu kabul edilmemektedir. Binicisinin itme gücü sağlaması ile çalışan iki tekerlekli ve ispatı konusunda tartışmalar olan ilk taşıtın Alman Baron Karl von Drais tarafından icat edildiği bilinmektedir.
Tekerlek çaplarına, kullanım amaçlarına, donanımlarına, aksesuarlarına göre farklı türleri bulunan bisikletler eğlence ya da spor gibi farklı alanlarda kullanabilmektedirler. Bazı kaynaklara göre tarihteki ilk bisiklet 1790 yılında Comte de Sivrac tarafından icat edilmiş ve celeripede olarak isimlendirilmiştir.
1817 yılında Alman Baron Karl Von, Sivrac’ın üretmiş olduğu bisiklete bir sele ve bir gidon yerleştirmiş ismini ise draisienne olarak değiştirmiştir. Bu tasarlanan ve geliştirilen bisikletin kütlesinin yaklaşık olarak 22 kilogram olduğu bilinmektedir.
Bu taşıtın demir tekerlekleri, ahşap çerçevesi, freni, jantları olan bu bisiklette pedal bulunmamaktaydı. Bu yüzden de Sivrac’ın tasarımında olduğu gibi Baron Karl Von’un tasarımında da aynı konfor sorunu yaşandı ve bu bisiklet yaygınlaşmadı.