Farklı özeliklerine göre sınıflandırılan yazıcılar, ilk icat edildiklerinden bu yana birçok değişime uğramışlardır ve gelişimleri devam etmektedir. Bir yazıcı türü olan karakter yazıcılar, daktilo benzeri makinalardır ve karakterler daktilo mantığındaki gibi baskı şeridi üzerinden baskı ortamına aktarılırlar. Bunun dışında nokta vuruşlu yazıcılar, mürekkep püskürtmeli yazıcılar, sürekli püskürtmeli yazıcılar, lazer yazıcılar, ısıl yazıcılar gibi farklı yazıcı türleri bulunmaktadır.
Tarihteki ilk bilgisayar yazıcısının 19. yüzyılda üretildiği bilinmektedir. Bu cihaz fark motoru için mekanik olarak çalıştırılan bir cihazdır ancak mekanik yazıcı tasarımı 2000 yılına dek icat edilmemiştir. Bir işaretleme ortamını bir kayıt ortamına ya da daha özel olarak bir elektrostatik mürekkepleme cihazına uygulama amacı ile ilk patentli baskı mekanizmasının temeli 1962 yılında atılmıştır. Bu tarihte CR Winston Teletype şirketi tarafından sürekli mürekkep püskürtmeli baskı kullanmıştır.
1984 yılında ilk laser jet düşük maliyetli yazıcılar piyasaya sürülmüştür. Daha sonra ise Apple Laser Writer üretilmiş ve bu ürüne Post Script eklenmiştir. Masaüstü yayıncılığı olarak da bilinen baskıda bu sayede bir devrim başladığı kabul edilmektedir.
Elektrostatik kuru basım yöntemi olarak açıklanan kserografinin yani fotokopinin mucidi Chester Floyd Carlson olmuştur. Carlson bu anlamda yazıcıyı da ilk bulan kişi olarak kabul edilmektedir. Carifornia Teknoloji Enstitüsü Fizik bölümü mezunu olan Carlson, yaptığı çalışmaların ve patent çizimlerinin kopyalarını çıkarmakta zorlanınca yeni ve pratik yöntemler aramış sonunda fotokopi ve baskı makinelerinin temelini atmıştır.
1938 yılında ilk kserografik kopyayı elde etmeyi başarmış olan Carlson, bu buluşuna eski Yunan dilinde kuru ve yazmak anlamlarına gelen kelimelerin birleşimi olan Xerografi adını vermiştir. Uzun bir süre sonra buluşunun patentini alabilmiştir.